La mida del nucli urbà de la ciutat compacta (de 3,5 km de llarg per 1 km d'amplada) fa que una persona sense dificultats de mobilitat pugui fer la major part dels seus desplaçaments a peu. De fet, aquest és el mitjà de desplaçament majoritari a l'interior del nucli urbà de Granollers. Segons les dades del Pla de Mobilitat Urbana del 2009-2015, el 72% dels desplaçaments interiors de la ciutat es fan a peu.
Hi ha diversos itineraris i rutes a peu per descobrir la ciutat i el seu patrimoni històric, cultural, artístic i natural. Les podeu consultar en aquest enllaç. A més, el Museu de Granollers, conjuntament amb Roca Umbert. Fàbrica de les Arts i Can Jonch. Centre de Cultura per la Pau, ofereix un seguit d’itineraris guiats per descobrir la història i el patrimoni de la ciutat, visitant indrets i espais poc habituals.